『窃』も『盗』もそれぞれ他人の物を持ち主の意に反して持ち去ること、すなわち奪うことを意味するが、特に『窃』という語は『こっそりと、気付かれず』という意味合いが強い。しかし刑法において、他人が占有する財物を、占有者の意思に反し自己又は第三者の占有に移転させる行為をいい、占有移転行為が他人に気付かれることなく行われることは要件ではなく、公然と行われる場合なども含む。たとえば「ひったくり」なども暴行の程度が強盗罪のそれに達しない場合には窃盗罪となる。
日本における泥棒は、漫画等では頬かむりに唐草模様の風呂敷包みを背負うという姿が典型的なストックキャラクターであるが、実際は一般の人から見て怪しまれない、配達業者の服装やスーツ姿が多いとされる。また、複数の人員で構成され、大規模、計画的に犯行に及ぶ窃盗団といわれる集団も存在する。警察白書（平成16年版）によれば、組織的かつ職業的に行う窃盗行為は暴力団や中国人等の外国人グループによるものが増加傾向にある。
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